Esquema de guiado y control para el seguimiento de caminos rectos sin restricciones temporales de un vehículo subacuático sub-actuado

Esquema de guiado y control para el seguimiento de caminos rectos sin restricciones temporales de un vehículo subacuático sub-actuado

Ciencias técnicas

Ciencias Técnicas

El desarrollo de sistemas de control de movimiento para vehículos marinos es un tema que suscita el interés de los investigadores. El modelado, simulación, control y guiado son tópicos que en la actualidad generan constantes desafíos a resolver. El trabajo de investigación consiste en la propuesta de un esquema de guiado I ?? LOS en cascada con un controlador de dirección deslizante para el vehículo sub-actuado conocido como HRC ?? AUV . La estrategia posee estabilidad -exponencial y garantiza precisión en presencia de corrientes marinas durante el seguimiento de caminos rectos sin restricciones temporales. En tal sentido, se propone, obtiene y valida un modelo no lineal del vehículo, que incluye los efectos del oleaje y las corrientes marinas. Este modelo se utiliza para la simulación y diseño del sistema de control de movimiento.

Valeriano Medina, Yunier

Hernández Santana, Luis (Director)

Editorial Universitaria

2017

Cuba, Ministerio de Educación Superior

pdf Interactivo (1,72 Mb)

Español

Texto

isbn:9789591641380

Santa Clara